TY - JOUR

T1 - Роботизированные самоходные гусеничные машины в добыче полезных ископаемых открыто-подземным способом

AU - Великанов, Владимир Семенович

AU - Овчинникова, Валентина Андреевна

AU - Гришин, Игорь Анатольевич

N1 - This work was financially supported by the Ministry of Science and Higher Education of the Russian Federation (Project FRZU-2023–0008).

PY - 2023

Y1 - 2023

N2 - Проблема увеличения глобального спроса на полезные ископаемые обозначила необходимость модернизации и совершенствования не только методов и технологий их извлечения, но и создания и применения горных машин, обеспечивающих возможность исключения операторов, управляющих этими машинами, из пыльных, шумных и потенциально опасных условий подземных горных работ. Поэтому в последние десятилетия вектор развития научно-исследовательских разработок направлен на создание полностью автономных роботизированных машин для выполнения основных операций технологического цикла добычи полезных ископаемых. Для эффективной работы в условиях подземных горных выработок для роботизированных горных машин необходима бортовая навигационная система, обеспечивающая правильную интерпретацию сведений об окружающем пространстве, получаемую с помощью современных датчиков и позволяющую строить маршрут передвижения, управлять параметрами движения и постоянно отслеживать собственные координаты. Для решения этой проблемы проведены теоретические и экспериментальные исследования, разработаны теоретические положения создания управляющих систем для интеллектуальных роботизированных горных машин (на примере шахтной гусеничной бурильной установки). Рассмотренный в данном исследовании подход по использованию концепции SLAM позволяет оптимизировать траекторию перемещения беспилотной роботизированной гусеничной бурильной установки, построить карту подземного пространства и определить позицию машины на ней.

AB - Проблема увеличения глобального спроса на полезные ископаемые обозначила необходимость модернизации и совершенствования не только методов и технологий их извлечения, но и создания и применения горных машин, обеспечивающих возможность исключения операторов, управляющих этими машинами, из пыльных, шумных и потенциально опасных условий подземных горных работ. Поэтому в последние десятилетия вектор развития научно-исследовательских разработок направлен на создание полностью автономных роботизированных машин для выполнения основных операций технологического цикла добычи полезных ископаемых. Для эффективной работы в условиях подземных горных выработок для роботизированных горных машин необходима бортовая навигационная система, обеспечивающая правильную интерпретацию сведений об окружающем пространстве, получаемую с помощью современных датчиков и позволяющую строить маршрут передвижения, управлять параметрами движения и постоянно отслеживать собственные координаты. Для решения этой проблемы проведены теоретические и экспериментальные исследования, разработаны теоретические положения создания управляющих систем для интеллектуальных роботизированных горных машин (на примере шахтной гусеничной бурильной установки). Рассмотренный в данном исследовании подход по использованию концепции SLAM позволяет оптимизировать траекторию перемещения беспилотной роботизированной гусеничной бурильной установки, построить карту подземного пространства и определить позицию машины на ней.

UR - https://elibrary.ru/item.asp?id=53749703

UR - http://www.scopus.com/inward/record.url?partnerID=8YFLogxK&scp=85171134421

U2 - 10.30686/1609-9192-2023-2-76-82

DO - 10.30686/1609-9192-2023-2-76-82

M3 - Статья

SP - 76

EP - 82

JO - Горная промышленность

JF - Горная промышленность

SN - 1609-9192

IS - 2

ER -