Исследуется задача оптимального управления для нелинейной динамической системы. Искомое управление должно удовлетворять заданным ограничениям и обеспечивать выполнение ряда требований к текущему фазовому состоянию системы. Для построения в этой задаче допустимых управлений предлагается подход, основанный на методологии решения задач управления с поводырем. Приводятся результаты численного моделирования.