Приведена математическая модель полноприводной колесной машины, предназначенная для разработки алгоритмов управления поведением машины, а также статистического исследования движения машины. Модель построена на общих законах динамики механических систем с использованием общепринятых зависимостей действующих сил от условий движения. Проведен краткий анализ результатов моделирования на примерах определения скорости, траектории движения и сил взаимодействия с грунтом.